贞观十九年二月十二日，唐太宗李世民由洛阳出发，亲征高句丽。十七日，李世民下诏令太子监国。已经在家养老的尉迟敬德上书进言：“皇上如果亲自到辽东去，皇太子眼下又在定州，洛阳、长安都是国库所在地，虽然有守卫部队，但兵力还是很薄弱。到辽东路途遥远，令龋心发生意外事故。再征讨一个边远国，不必麻烦皇上御驾亲征，请把这事交给一位优秀将领，自然可以按时摧毁敌人。”唐太宗没有采纳，而是命令尉迟敬德以原来的官职身份行使太常卿职权，任左一马军总管，跟随唐太宗到驻跸山打败了高丽。班师回朝后，尉迟敬德仍旧退职家居。
尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。
显庆三年，唐高宗李治按尉迟敬德的功勋，追认他的父亲为幽州都督。同年十一月二十五日，尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。唐高宗李治为他举行悼念活动，三不临朝理事，令在京五品以上官员都去参加吊唁。并下诏追认他为司徒、并州都督，谥号为“忠武”，赐东园秘器，陪葬在唐太宗的昭陵。
尉迟敬德是玄武门之变的策划者和实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，李世民念及兄弟之情，犹豫不决，尉迟敬德一再劝其早下决心，先发制人，不要“存仁爱之情，忘社稷之大计”。玄武门之变中，尉迟敬德又拈弓搭箭，射杀李元吉。为稳定局势，尉迟敬德奉李世民之命带甲入宫向正泛舟海池的高祖李渊报告，并敦促李渊下诏，令诸军悉受秦王节制。李世民从辞上大位，开始他的贞观之治。在整个政变的过程中，尉迟敬德表现英勇，临危不乱，为李世民夺取最后的胜利立下了大功。所以，后来论功行赏的时候，他功居第一。
武德九年，李世民即位不久。突厥颉利可汗与突利可汗合兵二十万，大举入侵唐边，很快进至泾州、武功一带。八月二十四日，突厥军进至高陵县。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤阿史德乌没啜，斩首千余级。八月二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，李世民率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮蔽日。李世民命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。八月三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。尉迟敬德的胜利虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为李世民计退突厥起了重要的作用。
唐太宗李世民：吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何！公之素心，郁如山岳。
唐朝宰相许敬宗：商周龙跃，尹望鹰扬。风云宜感，鳞翮曾骧。于赫皇祚，禔祯会昌。锡兹元弼，勋烈推光。茂德初诞，英徽早畅。狼宿摛精，龟文叶贶。弃戡关下，受符圯上。秘策金韬，腾猷玉帐。贞心孤劭，壮气横飞。长戈三捷，雄戟双挥。蛟分承影，雁落忘归。韬奇伫睿，屈迹乘机。衅起射，妖凝斗日。明一光启，半干秀出。道契披图，功宣授律。冀北先骋，图南载逸。受派扬威，专征耀武。马陵削树，鸢方铸柱。云卷鸣祠，风驱啸雨。静祲破竹，销氛玉弩。戎衣式定，河带同盟。望高四履，宠峻千兵。裂壤剖邑，分麾建营。网罗方邵，蹑迹良平。出建隼旄，入参凤辇。名班贽玉，贲光仪铉。朱户吟笳，青门挂冕。金装甫散，璇霜遽践。昔恭丹扆，载奉薰琴。今陪玄襚，空悲谷林。纷纷礼缛，杳杳光沈。阍桐永閟，宰树方深。瞻言史策，远振徽音。
唐代文学家吕温《尉迟鄂公敬德》：洸洸鄂公，百炼龙泉。沉翳未宣，气冲斗间。佩非其人，跃出大川。神武获马，提之上。地之内，指麾无前。熊威虎力，隐若敌国。刚毅木讷，安刘必勃。武德之屯，手拔祸根，扫除氛昏。捧出白日，耀乎门。功成名遂，高谢戎事。烈烈猛志，化为和气。深池高堂，颐性保常。屑琼饮露，静奏清商。商为臣厉，事君鄂公，之德之勋。
《旧唐书》：敬德夺槊陷阵，鼓勇王师，却赂报恩，竭忠霸主。然而奋拳负气，非自全之道；文皇告诫之言，可为功臣药石。叔宝善用马槊，拔贼垒则以寡敌众，可谓勇矣。知节志平国难，拜隼籞则致命辅君，可谓忠矣。而并晓世充之猜贰，识唐代之霸图，可谓见几君子矣。……皆所谓猛将谋臣，知机识变。有唐之盛，斯实赖焉。太宗经纶，实赖虎臣。胡、鄂诸将，奋不顾身。图形凌烟，配食严禋。光诸简册，为报君亲。
《新唐书》：“敬德之来，李世民以赤心付之，桑廕不徙而大功立。君臣相遇，古人谓之千载，顾不谅哉！”
屈突通、殷开山：“此人勇健非常。”
南宋学者张预：孙子曰：“远而挑人者，欲人之进也。”恭大呼致师而破建德是也。
南宋学者陈元靓：“于惟鄂公，辅唐成绩。临阵摧空，万人之担战无不胜，攻无不克。千载而下，飨兹庙食。”
元末明初文学家杨维桢《鄂国公》：玄武门前人蹀血，虬须子谏凶孽。谁开贞观太平功，夺朔将军三寸铁。三寸铁，鄂国公，将军真有回无功。呜呼，海池一语开听，手敕亲颁宫府定。人知房杜掌经纶，谁识将军善词命？善词命，万古之无谁与并？
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